А мне кажется, что тема не такая уж серьезная. Это скорее лингвистическая проблема.
Мне очень английский вариант нравится. Он более точно выражает суть.
БРД - безопасный, разумный, добровольный.
SSC - безопасный, вменяемый, согласованный.
Сравним:
Разумный - вменяемый.
С разумностью еще можно поспорить, а вот вменяемый точно.
Люди осознают, что делают и адекватно оценивают свои действия.
Возможно эти действия и не очень разумные, с точки зрения стороннего наблюдателя.
Добровольный - согласованный.
Добровольный = по собственному желанию.
Согласованный, когда люди согласовывают свои действия, т.е. договариваются.
Действительно, не только по желанию одного из партнеров все происходит, но обязательно - по договоренности.
Договоренность все адекватные люди соблюдают. Про остальных и говорить нечего.