Основное уже сказали. Но если суть - это достать именно внутреннюю часть бедра, а не коленно-локтевая поза, то может проще уложить нижнего на спину?
Если хочется именно помотать нижнему нервы, то уложить грудью на подушки, заставить широко развести колени и прикрывать гениталии руками.
Захлесты, по-большому счету, считаются отсутствием опыта и навыков, насколько я знаю. Ну, во всяком случае в моей компании. Любителей такого развлечения мало. Если и есть, то это, как правило, нижние парни. Насчет верхних леди ничего не скажу. Может и правда их о таком просят, а может само так получается.
Еще, наверное, от меткости и опыта зависит. Чем гибче девайс, тем больше он требует мастерства при таких игрищах.